PIADコントローラーとは何ですか？

私は知っている PIDコントローラー 。最近、誰かがPIADコントローラーについて言及しているのを聞いた。これは何ですか？それは通常のPIDコントローラーの一種の拡張ですか？

制御工学の分野では、私は $ \ text {P} \ text {I} ^λ\ text {D} ^ µ $ まだコントローラ。

Aは加速かもしれません。加速部分は、通常のP、I、D部分に加えて、フィードフォワードまたはフィードバックとして使用されます。例えばクワッドコプター用の高さコントローラーを取ります。通常のPIDコントローラーの場合、式は次のようになります。

$ F = K_p \ cdot e + K_i \ cdot \ int e \ dt + K_d \ cdot \ dot {e} $

ここで、$ e = h_ {d} - h $（希望の高さと実際の地上からの高さの間の誤差）、$ F $は希望する上下力です。

希望の高さが2 mで、同じ高さでクワッドローターを放した場合はどうなりますか？あなたが非常に高いゲインを持っているのでなければ、コントローラーの積分項にはワインドアップする時間がなかったので、それはおそらく地面を打ちます。 PIDコントローラを修正して加速度の非常に基本的なフィードフォワードを含めると、次のようになります。

$ F = K_p \ cdot e + K_i \ cdot \ int e \ dt + K_d \ cdot \ dot {e} + m $

ここで、$ m $はクワッドコプターの質量、$ a $は加速度です。 2 mでクアドコプターから手を放すと、方程式は$ F = mg $になり、望みのヒーブ力はすぐに重力をキャンセルします。不可欠な部分を使用する必要はありません。加速度は測定または計算されています。

私が自分の分野でPIDと一緒にAを見たとき（モーションコントロール）、それは通常加速を意味しますが、それはもちろん他の分野で何か他のものである可能性があります。