回答:
無制限の三角形分割で問題ない場合は、Qhullを使用するscipy.spatial.Delaunayでそれを行うことができます。
CGAL(http://www.cgal.org)には、3Dでポイントを三角測量するための多数のモジュールがあります(ポイントからの表面メッシュ、3Dでのポイントの三角測量など)。CGALモジュールのサブセットのPythonラッパーが利用可能です(https://code.google.com/p/cgal-bindings)。3D三角形分割を含みます。3Dでの三角形分割にCGAL C ++インターフェイスを使用しましたが、Pythonインターフェイスの経験はありません。