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私たちのロボットには、次のような12個のソナーセンサーの円形配列があります。 ソナーセンサー自体はかなり良いです。ノイズに対処するためにローパスフィルターを使用しており、測定値はかなり正確に見えます。しかし、ロボットが壁のような平面に出くわすと、奇妙なことが起こります。ソナーには、壁を示すような読み取り値は表示されませんが、曲面のように見えます。 以下のプロットは、ロボットが壁に面しているときに作成されました。赤い直線と比較して、青い線で曲線を確認してください。赤い線はカメラを使用して壁を検出することによって作成され、青い線はフィルター処理されたソナーの読み取り値を示しています。 このエラーは、1つのソナーセンサーのパルスが壁で斜めに跳ね返り、別のセンサーによって受信されるクロストークが原因であると考えられます。これは系統的なエラーであるため、ノイズの場合のように実際に対処することはできません。それを修正するための解決策はありますか？

10 sonar  sensor-error 

私は、環境とその開始位置と方向のマップが与えられたロボットのモンテカルロローカリゼーションを実装しています。鉱山のアプローチは次のとおりです。 指定された位置の周りに均一に500個のパーティクルを作成します 次に、各ステップで： モーションはすべてのパーティクルをオドメトリで更新します（現在のアプローチはnewX = oldX + odometryX（1 + standardGaussianRandom）などです）。 ソナーデータを使用して各粒子に重みを割り当てます（式は各センサーの確率に対するものです* = gaussianPDF（realReading）。ここで、ガウスには平均予測読み取りがあります） このステップでの位置として最大の確率で粒子を返す 次に、重みに従って古い粒子から新しい粒子の9/10がリサンプリングされ、予測された位置の周囲で1/10が均一にサンプリングされます 今、私はロボットの環境のためのシミュレーターを書きました、そしてこれはこのローカリゼーションがどのように動作するかです：http : //www.youtube.com/watch? v=q7q3cqktwZI ロボットが長期間失われる可能性があることを非常に恐れています。より広い領域に粒子を追加すると、ロボットはさらに簡単に迷子になります。 より良いパフォーマンスを期待しています。何かアドバイス？

8 localization  motion-planning  sonar 

3DR無線テレメトリキットを備えたAPM 3DRクワッドを持っています。追加のArduinoスケッチで操作するために、リアルタイムのソナーデータをラップトップ（Windows 7を実行している）に送信したいと思います。 ソナーセンサーは私のArduinoのアナログ入力チャンネルに接続されています。そのデータは高度の計算のために処理されます。テレメトリーキット（2つの3DR無線：1つはクワッドコプターに、もう1つはコンピューターにある）を使用して、この高度データをコンピューターのある種の地上局に送信します。 私はこの仕事にどう取り組むべきかよくわかりません。Mission Planner Mav 1.0地上局と共にソースコード（GCS.hまたはGCS_Mavlink.pde）を変更してこれを行う方法はありますか？または、これを実現するためにpythonモジュールを作成する必要がありますか？

8 quadcopter  python  sonar