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ソナークロストークの対処方法
私たちのロボットには、次のような12個のソナーセンサーの円形配列があります。 ソナーセンサー自体はかなり良いです。ノイズに対処するためにローパスフィルターを使用しており、測定値はかなり正確に見えます。しかし、ロボットが壁のような平面に出くわすと、奇妙なことが起こります。ソナーには、壁を示すような読み取り値は表示されませんが、曲面のように見えます。 以下のプロットは、ロボットが壁に面しているときに作成されました。赤い直線と比較して、青い線で曲線を確認してください。赤い線はカメラを使用して壁を検出することによって作成され、青い線はフィルター処理されたソナーの読み取り値を示しています。 このエラーは、1つのソナーセンサーのパルスが壁で斜めに跳ね返り、別のセンサーによって受信されるクロストークが原因であると考えられます。これは系統的なエラーであるため、ノイズの場合のように実際に対処することはできません。それを修正するための解決策はありますか？