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インバースキネマティックソルバーでの特異点問題
私はこの問題に何日も苦労しています。私は誰かが問題が何であるかについてのヒントを私に与えることができることを本当に望みます。 ロボットは5軸で構成されています。最初の軸はz軸を中心に回転し、他の4つの軸はy軸を中心に回転します。そして、ソルバーは基本的に動作します。 これが私がこれまでに行ったことです： ヤコビアンマトリックス（位置のみがここで追跡されるため、並進部分のみで操作性係数を計算します。実際には、結合されたヤコビアンマトリックスでも試してみました。並進部分だけでなく回転部分もです。しかし、ぎくしゃくした動きがありました。とにかく）： 次に、減衰係数は次のとおりです。 次に、減衰係数が疑似逆計算に統合されます。 ご覧のとおり、これは減衰最小二乗法を使用した古典的な疑似逆運動学ソルバーです。2番目の（問題の）動きによる操作性の要因は次のとおりです 。操作性はビデオの冒頭で低下します。しかし、なぜ？私の知る限り、この操作性係数は軸の線形依存性を示します。私にとって、軸は最初の部分では線形に依存していないようです。 このぎくしゃくした動きは私を夢中にさせます。最初のアニメーションでわかるように、ソルバーは正常に動作しているようです。ここで何が欠けていますか？