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パーティクルフィルターでの姿勢状態（四元数、回転行列）のリサンプリング
姿勢状態を含むパーティクルフィルターがあるとします（このディスカッションでは、ボディから地球フレームまでの単位四元数を使用します）。qebqbe\mathbf{q}_b^e リサンプリングに使用する方法と使用しない方法 多くのリサンプリングスキーム（このペーパーなど）では、分散をある段階で計算する必要があるようですが、これはにとっては簡単なことではありません。または、粗面化を行う場合は分散が必要です。SO{3}SO{3}SO\{3\} 態度の状態の再サンプリングに関する優れた論文はありますか？特に、完全なポーズ（例：位置と姿勢）を再サンプリングするものは？