イノベーションステップekfローカリゼーション？
センサーからの観測束があり、ランドマークの予測測定値を取得できるマップがあるとします。補正ステップのEKF位置測定では、各観測値を予測された測定全体と比較する必要がありますか？この場合、2つのループがありますか？または、各観測値と各予測測定値を比較するだけですか？したがって、この場合は1つのループがあります。私は、センサーがすべてのランドマークのすべての観測値をスキャンごとに提供できると思います。次の図はシナリオを示しています。これで、EKFローカリゼーションを実行するたびに、が得られ、があるので、私は得ることができますziziz^{i}z^私z^i\hat{z}^{i}z私ziz^{i}z^私z^i\hat{z}^{i}z私= {z1、z2、z３、z4}zi={z1,z2,z3,z4}z^{i} = \{ z^{1}, z^{2}, z^{3}, z^{4}\}メートルmmz^私= {z^1、z^2、z^３、z^4}z^i={z^1,z^2,z^3,z^4}\hat{z}^{i} = \{ \hat{z}^{1}, \hat{z}^{2}, \hat{z}^{3}, \hat{z}^{4}\}。イノベーションのステップを得るために、これは私がやったことです ここで技術革新です。イテレーションごとに4つのイノベーションが生まれます。これは正しいです？この本の確率的ロボティクスの 204ページで、EKFローカリゼーションを使用しています。Z1=z1−z^1Z2=z2−z^2Z3=z3−z^3Z4=z4−z^4Z1=z1−z^1Z2=z2−z^2Z3=z3−z^3Z4=z4−z^4 Z^{1} = z^{1} - \hat{z}^{1} \\ Z^{2} = z^{2} - \hat{z}^{2} \\ Z^{3} = z^{3} - \hat{z}^{3} \\ Z^{4} = z^{4} - \hat{z}^{4} \\ ZZZ