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Arduino PIDライブラリを使用して、ロボットを直線で駆動するにはどうすればよいですか？
2つの車輪、各車輪の直交エンコーダ、Hブリッジドライバーチップ（またはモーターコントローラー）、キャスターを備えたArduinoベースのロボットを作成したいと思います。PIDライブラリを使用して、速度が移動距離に比例するようにします。 概念レベルで（モーターがPWMレベルと同じように応答しないと仮定して）、PID制御を実装して、直線で移動する距離に比例する速度で移動するようにするにはどうすればよいですか？