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MCUに実装されたPIDコントローラーを使用してフィードバックを実行する簡単なサーボシステムがあります。ただし、システムのプロパティは動的に変更されるため、すべての状況でPIDパラメーターを調整することはできません。 私のロボットは、これに似た逆駆動可能な電動モーターを備えた軽量アームです。 アームは、重いものを持ち上げたり、机の上で物を押したり引いたりするなど、いくつかのタスクを実行します。これらの各タスクには、簡単に予測できないさまざまなPID調整パラメーターが必要です。 私が本当に欲しいのは、腕の動作に応じてパラメータを慎重に調整できる、より高いレベルの機能です。たとえば、腕が振動していることに気付いた場合、Pを減らしてDを増やすことができます。または、腕が目標に到達していないことに気付いた場合、Iを増やすことができます。 そのようなアルゴリズムは存在しますか？アルゴリズムがすぐにパラメーターを完成しなかったとしても、私は幸せです。例えば、パラメーターが新しい値に調整される前に、腕が数回振動する可能性がありました。

15 control  pid  automatic  tuning 

私は米や小麦などの穀物を自動化して処理しようとしています（簡単な料理を調理するため）。このために、より大きな容器から計量器に穀物を移す必要があります。液体用のソレノイドバルブを使用できることはわかっていますが、すべての固体処理バルブ（ゲートバルブなど）は大きすぎて、より大きなアプリケーションに適しているようです。これを行うためのより良い方法はありますか？

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