ロボットは直進しない

私が使用しています2つの同じ DCモーターとキャスターホイールを。モータが接続されているL293Dモータドライバによって制御されるRPI。

ロボットは直進していません。それは右に向きを変えます。両方のモーターを100％PWMで実行しています。

エラーを修正しようとしたもの：

1. ホイールのPWMを99％に高速化するように調整しましたが、ロボットはちょうど反対側に向きを変えます。
2. ロボットの重量を調整しても、問題は解決しません。

私はかつて負荷なしでモーターを動かそうとしました。これが原因で、後ほど説明したように、負荷なしでDCモーターを運転すると損傷しますか？

それが原因でない場合は、制御にセンサーを使用せずにこの問題を解決する方法を教えてください。

これが答えなので、これを答えとして投稿しています。

できません。

@ BendingUnit22が言及しているように、「開ループ」制御を試みています。ノイズと変動は、ロボットが完全に直線を走行することはないことを意味します。

モーターは異なる巻線抵抗（異なる駆動電流/トルク）を持ち、車輪は異なるサイズを持ち、車輪は異なる牽引特性を持ち、キャスターのベアリングは「硬い」可能性があり、キャスターは車両の始動時に完全に真っ直ぐではない、床はさまざまな表面摩擦特性を持っている可能性があります（読み取り：ほこりまたはカーペット）-リストは延々と続きます。

唯一のあなたのコントロール外のもの（私は+より上記に言及するもの）のアカウントへの道は、フィードバックセンサを使用することです。

私がリストした問題を修正することで、より良いオープンループのパフォーマンスを得ようとすることができますが、さらに多くがあり、すべてを制御することはできません。

オープンクローズループの問題については既に言及しているので、「負荷なしでDCモーターを実行しようとしたことがある」にコメントします。
はい、これでモーターを損傷する可能性がありますが、負荷でモーターを損傷または破壊することもできます。破壊は、電流とその結果生じる温度に起因しています。煙がなく、モーターから明らかな臭いがする場合は、ほとんど損傷していない可能性があります。私の経験から、趣味スケールのDCモーターは100°Cを超える温度で劣化し始めることがわかります。そして、あなたは明確にそのような温度に気付くでしょう

編集：
私はこれについてもう一度考えましたが、あなたの同僚が話していたかもしれないアイデアを得るかもしれません。特別な種類のACモーターがあります。これらは非励起の同期モーターです。基本的に、それらは自己破壊のために構築されます。電源を入れると、分解するまで加速し始めます。しかし、それらに重い負荷をかけると、負荷に適用しなければならない大きな瞬間のために、この状態に達することができません。したがって、合理的な目的で使用できます。とにかく、あなたのアプリケーションでこのようなモーターを絶対に使用しないでください。

あなたが説明しているものは開ループ制御と呼ばれ、これを行うには、まったく同じ2つのモーター、まったく同じ2つの車輪、車輪の中心にあるロボットの重心、完全な対称電気回路、そして最後に、走る完璧な均一なレベルの表面。

これを達成するには、通常、各部品を数十個または数百個注文してから、重要なテストを実行して、電力と速度対電圧およびPWMの点で互いに最も近い2つのモーターを見つけます。ホイール、モーターコントローラー、その他の部品についても同じことを行います。

このプロセスはビニングと呼ばれます-これらのテストの後、機能または特性に従ってソートします。クローズドループモデルに変更するよりも適切に行うことは、時間とリソースの両方ではるかに高価であると考えられており、劣悪な地上条件を考慮していません。

ただし、追加のセンサーなしで要件を達成する方法の1つです。

完璧になることは決してありませんが、もっとまっすぐにするための簡単な方法があるかもしれません。

100％〜100％で車が常に左に曲がり、100％〜99％で車が常に右に曲がる場合は、中間の値を試すことで改善できます。

100％-99.5％で開始し、結果に応じて100％-99.75％または100％-99.25％で続行します。これはすぐに「平均」で直進する状況に収束するはずです。

さて、もし問題が各車輪のハードウェアやソフトウェアの違いにないのであれば、おそらくあなたがロボットを作った方法またはモーターが生産された方法のいずれかにおける自然な欠陥の問題です。接続が安定していないか、RPIが同じ電流を出力していない可能性があります。おそらく、速度コントローラーを使用する必要があります。まず試してみてください。

それがうまくいかない場合、おそらくあなたの製造業者は同一のモーターを製造しておらず、おそらくモーターを較正する必要があります。強いモーターの値をスケーリングして、強いモーターへの100％の電力を弱いモーターと一致させることを意味する場合があります。

DCモーターを備えたホイールは正面にあるはずです。そして、後ろのコスターホイール。その後、前方にのみまっすぐに移動します