オドメトリと推測航法

ロボット工学に関して、オドメトリと推測航法の違いは何ですか？

オドメトリは位置を推定するためにホイールセンサーを使用し、推測航法もホイールセンサーを使用しますが、「方位センサー」も使用することを読みました。誰かがこの点について詳しく説明してくれませんか？

推測航法とは、速度、方向、時間を使用して、既知の位置から開始した後の位置を把握することです。（微積分/数学バージョンが必要な場合、これは速度の効果的な統合です）。

海では、コンパスから方向を知り、さまざまな方法で速度を知ることができます。また、風速や方向などの重要な問題が推定されます。

オドメトリは、実際に同じことを海上ではなく地上で行っています。代わりに、「足音」を歩行速度の推定値として数えます。車輪の付いた車両は、代わりに車輪の回転をカウントします。これは、足音をカウントすることと同じです。

ホイールのずれ、カーペットの「弾力性」、不均一な床が精度に影響を与える可能性があるため、オドメトリ自体はあまり正確ではありません。ただし、別個の方位センサーは、少なくとも正確な方位を示すのに役立ちます。

古い（1996年ですが）オドメトリの詳細な説明については、ボレンシュタインの "Where am I"テクニカルレポートが好きです。このページからリンクされています：http : //www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm （ダウンロードはかなり大きいので注意してください。）

推測航法システムは、センサーに対する位置の推定に基づいています。これらのセンサーは、ロボットの体に配置する必要がある加速度計、ジャイロスコープ、地獄エンコーダー、赤外線センサー、カメラなどにすることができます。したがって、変位または座標を計算できます。オドメトリは、推測航法のサブトピックであり、ホイール変位計算に基づいています。

推測航法とは、センサーからの推定速度を使用して姿勢（位置と回転）を決定することです。たとえば、初期位置がわかっていて、エンコーダー、加速度計、ジャイロなどのセンサーを使用して、センサー測定値を統合することにより現在の位置を推定します。

走行距離計は、ロボットの車輪の回転のみを使用してポーズを決定しています。視覚オドメトリについて話している人もいます。視覚オドメトリは、ホイールエンコーダの代わりにカメラが使用されていることを除いて同じです。

基本的に、オドメトリは推測航法の一種です。

オドメトリの定義を誤って読んだ（または本を誤って伝えた）可能性があります。位置の直接測定ではなく、移動距離です。オドメトリは、1マイル移動したと言いますが、1マイル離れたところに戻ったのか、最初から戻ったのかは、移動の他の側面に依存します。

オドメトリを他の測定と組み合わせると、位置を推定するプロセス（「推測航法」）がより正確になります。