ドローンの仮想テスト環境

ドローン用AIプログラムのテストに理想的なロボット開発環境（例：クワッドロプター、飛行機、ヘリコプターなど）を知っている人はいますか？Microsoft Robotics Developer Studioのような仮想環境（重力、風などの屋外環境など）を含み、飛行力学をテストしたいのですが。AIプログラムがドローンを操縦するために使用できる、GPS、高度計、ジャイロなどの仮想ドローンにセンサーを追加するオプションが欲しいのですが。

単純なアルゴリズムをテストする場合は、2Dシミュレータで問題を解決できる可能性があります。私が知っているものはいくつかあります。

• ステージ：http : //playerstage.sourceforge.net/index.php?src= stage
• STDR：http ://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stageは、ROS（http：//wiki.ros.org/stage_ros）と統合された、古くはありますが便利なシミュレーターです。C++ / Pythonでロボットと対話して操作するコードを記述できます。

STDRは、ROSバインディングも備えた新しい2Dシミュレータです。

完全な3Dシミュレーターが必要な場合は、AIやクワッドローターに固有ではない3つを考えることができます。

• ガゼボ：http : //gazebosim.org/
• モールス：https : //www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP：http : //www.coppeliarobotics.com/

ガゼボはステージの3D対応部分であり、ROSサポートがあり、クワッドローター（http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html）で使用されています。ただし、すぐに使用できるサポートはありません。

MORSEはブレンダーとそのゲームエンジンに基づいており、ROSとYARP、およびRawソケットをサポートしています。

V-REPは、WindowsやC＃など、多くの言語やプラットフォームをサポートする教育用シミュレーターです。

Microsoft AirSimは、ドローン用の写実的なシミュレータです。このページには、ビデオ、手順、ダウンロードがあります。

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

オープンソースのFlightgearを使用すると、自動飛行コントローラーを処理するためのカスタム航空機とカスタムアルゴリズムを定義して飛行できます。

Flightgearは世界中を飛ぶことができ、センサーモデルを追加/統合することができます。

また、既存のコード、モデル、アルゴリズムに統合するための非常に柔軟なAPIも備えています。