まず、2Dでロボットのランドマークなしのマップを作成することは可能ですか？2つの壁に囲まれた通路があるとします。ロボットはこの環境で動きます。今、そのようなSLAM問題を構築することは可能ですか？それとも、ランドマークはそうするために利用可能でなければなりませんか？
回答:
ランドマークとは何か誤解されていると思います。これは、ロボットがマップの一部として認識して使用できるあらゆるものの総称であり、包括的な用語です。特に、「ランドマーク」は、EKFベースのスラムなど、機能ベースのSLAMアルゴリズムにとって重要です。「ランドマーク」に何を使用するかは、ロボットが使用できるセンサーによって異なります。
あなたの場合、センシングを指定していないので、ロボットが物体に当たったときにそれを知っていると仮定します。次に、「ランドマーク」とは、ロボットが何かにぶつかったときのことです。ペンと紙でこれを行うと、何かにぶつかったときはいつでも歩き回ってXを置き、それから向きを変えて歩き続けます。時間が無限大になると、すべてが静的である限り、オブジェクトの境界がどこにあるか、およびオブジェクトの形状が何であるかについての合理的なマップが得られます。
この場合、「マップ」はビットマップにすることもできます。各ピクセルは、そのスペースにオブジェクトがあるかどうかによって、0または1になります。スケーリングはアプリケーション次第です。
これらのトピックについてもう少し調査することをお勧めします。
ランドマークが実際に何であるかを定義する必要があると思います。他の答えはそれらをマーカーとして定義し、いくつかの例を示します。より正式で特徴的なものは次のとおりです。
ランドマークは、簡単に再確認して環境と区別できる機能です。ロボットがそれを見つけるために使用します（それ自体をローカライズするため）。
ランドマークは簡単に再観測できる必要があります。個々のランドマークは、互いに区別できる必要があります。ランドマークは環境に十分にあるはずです。ランドマークは静止している必要があります。
これは、たとえば、ランドマークとして機能する単純なピクセルを除外します。これは、現実の世界では、距離に応じて多かれ少なかれピクセルになるオブジェクトに対応するためです。特定の色の閉じた形状を見つけることに依存しているので、ブロブの方が適しています（ここでも、照明の状態や角度によって色が変化するため、いくつかのしきい値があります）。現実の世界では、ブロブは、たとえば壁に貼られたオレンジ色のステッカーになります。
同じような質問を投稿して、同僚が覚えているよりも紙を見つけようとしました（ICRA？2011？マッド紙やフォックス紙ではありません）。私は@JustSomeHelpを2番目にします-それらは区別可能である必要があります。したがって、バンプセンサーだけでは効果がありません。基本的に（単純な形で）、さまざまな場所を取得し続ける1つのランドマークがあるからです。それはひどく終わるだろう。
明らかに、直線の仮定は非常に役立ちます-これに対処する99の論文があります。しかし、それを行うための標準的なアプローチはまだ見つけていません
ZJバトラー、AAリッツィ、RLホリス。直線環境の接触センサーベースのカバレッジ。手続き中 IEEE International Symposium on Intelligent Control、1999の