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OpenCV –未校正ステレオシステムの深度マップ
キャリブレーションされていない方法で深度マップを取得しようとしています。SIFTで対応する点を見つけ、を使用することで、基本行列を取得できcv2.findFundamentalMatます。次に、を使用cv2.stereoRectifyUncalibratedして各画像のホモグラフィ行列を取得します。最後にcv2.warpPerspective、視差を修正して計算するために使用しますが、これでは適切な深度マップが作成されません。値が非常に高いので、を使用するwarpPerspective必要があるのか、またはで取得したホモグラフィ行列から回転行列を計算する必要があるのか疑問に思いstereoRectifyUncalibratedます。 をstereoRectifyUncalibrated修正して得られたホモグラフィ行列の場合の射影行列がわかりません。 コードの一部： #Obtainment of the correspondent point with SIFT sift = cv2.SIFT() ###find the keypoints and descriptors with SIFT kp1, des1 = sift.detectAndCompute(dst1,None) kp2, des2 = sift.detectAndCompute(dst2,None) ###FLANN parameters FLANN_INDEX_KDTREE = 0 index_params = dict(algorithm = FLANN_INDEX_KDTREE, trees = 5) search_params = dict(checks=50) flann = cv2.FlannBasedMatcher(index_params,search_params) matches = flann.knnMatch(des1,des2,k=2) …