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iOSはカメラの投影を元に戻します
宇宙のQRコードに関連するデバイスの位置を推定しようとしています。私はiOS11で導入されたARKitとVisionフレームワークを使用していますが、この質問への答えはおそらくそれらに依存していません。 Visionフレームワークを使用すると、カメラフレームのQRコードの境界となる長方形を取得できます。この長方形を、QRコードを標準位置から変換するために必要なデバイスの平行移動と回転に一致させたいと思います。 たとえば、フレームを観察すると、次のようになります。 * * B C A D * * 一方、QRコードから1m離れていて、その中心にあり、QRコードの辺が10cmであると仮定すると、次のようになります。 * * A0 B0 D0 C0 * * これらの2つのフレーム間のデバイス変換はどのようになっていますか？観測されたQRコードがわずかに非平面であり、完全に1つではないものでアフィン変換を推定しようとしているため、正確な結果が得られない可能性があることを理解しています。 後者は、この問題について私が興味を持っていないARKitから推測された変換をすでに考慮してsceneView.pointOfView?.camera?.projectionTransformいるsceneView.pointOfView?.camera?.projectionTransform?.camera.projectionMatrixので、よりも役立つと思います。 どのように記入しますか func get transform( qrCodeRectangle: VNBarcodeObservation, cameraTransform: SCNMatrix4) { // qrCodeRectangle.topLeft etc is the position in [0, 1] * [0, 1] of A0 // expected real world position …