更新
SDK rev 21以降、Android Virtual Device ManagerのUIが改善され、この問題が解決されています。以下で、より重要な構成設定のいくつかを強調しました。

ソフト(画面ベース)のメインキー、などがエミュレータにないことに気付いた場合Back
はHome
、hw.mainKeys=no
それらを有効にするように設定できます。

元の答え
開発者向けドキュメントでは、キーボードサポートはデフォルトで有効になっていると記載されていますが、SDK rev 20ではそうではないようです。エミュレータのconfig.iniファイルでキーボードサポートを明示的に有効にすると、うまくいきました。
追加: hw.keyboard=yes
に: ~/.android/avd/<emulator-device-name>.avd/config.ini
同様に、hw.dPad=yes
矢印キーを使用してアプリケーションリスト内を移動する場合は、追加します。
リファレンス:http : //developer.android.com/tools/devices/managing-avds-cmdline.html#hardwareopts
Mac OSおよびLinuxでは、1つのターミナルコマンドですべてのエミュレータ構成を編集できます。
for f in ~/.android/avd/*.avd/config.ini; do echo 'hw.keyboard=yes' >> "$f"; done
関連するメモとして、タブレットエミュレータにBACK / HOMEボタンがない場合は、AVDエディタの組み込みスキンとしてWXGA800を選択してみてください。

または、config.iniでスキンを手動で設定します。
skin.name=WXGA800
skin.path=platforms/android-16/skins/WXGA800
(例はAPI 16の場合)