回答:
とても簡単です。
あなたがオープンパスを持っていると仮定します:
鉛筆ツールまたはベジェツールを使用する前に、それを選択する必要があります。開いているノードの上にマウスを置くと、ノードが赤で強調表示されます。クリックしてドラッグすると、パスを続けることができます(ヒントを参照)。
Ubuntu 17.10で実行している私のバージョンのInkscapeで動作するPaoloの答えが見つかりませんでした:Inkscape 0.92.2(5c3e80d、2017-08-06)。
オンラインマニュアルで2か所見つかりました。そのうちの1つはうまく機能しませんでした(ユーザーエラー?)。もう1つはできました。これは現在使用しているものです。