Farseerで非常に特殊な種類のジョイントを作成するにはどうすればよいですか？

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問題は解決しました（Drackirの回答を参照）。これが私がこのジョイントで達成しようとしていたことのデモです。この他の質問のシナリオに関する詳細情報。

問題

Farseerで、次のように動作する非常に特殊なタイプのジョイントを作成しようとしています。

• オブジェクトは、X軸とY軸の両方で常にオブジェクト間の距離を同じに保つ必要があります。
• 移動-オブジェクトの1つとの衝突により、グループ全体が一緒に移動する必要がありますが、グループは回転してはなりません。トルクの結果として、個々のオブジェクトのみが中心の周りを回転できます。
• 回転-オブジェクトは常に同じ回転でなければなりません。オブジェクトの1つとの衝突により、他のすべてのオブジェクトがまったく同じ量だけ回転するはずです。

ここに写真があります：

箱から出してFarseerでこれを実現する方法がない場合は、それを拡張して、このような動作をする新しいタイプの結合を作成するにはどうすればよいですか？基本的に私はすべてのボディが他のボディの「クローン」のように動作することを望みますが、それらの間のオフセットは固定されています。

さて、約2時間のいじくりの後で、なんとかこれを行うことができました。あなたはおそらくこれをメソッド/クラスに抽出したいと思うでしょうが、基本的な考え方はこれです：

1. オブジェクトの「ホルダー」ボディと呼ぶものを作成します。これらのボディは「オブジェクト」のサイズと位置を共有しますが、衝突には関与しません。基本的に、それらはクローンです。

   //Create "Main" (center) body
   _bodyMain = BodyFactory.CreateRectangle(World, 5f, 5f, 1f);
   _bodyMain.BodyType = BodyType.Dynamic;
   _bodyMain.Position = new Vector2(2, 2);
   //Create "MainHolder"
   _bodyMainHolder = BodyFactory.CreateRectangle(World, 5f, 5f, 1f);
   _bodyMainHolder.BodyType = BodyType.Dynamic;
   _bodyMainHolder.CollisionCategories = Category.None; //Prevents collisions
   _bodyMainHolder.Position = new Vector2(2, 2);
   _bodyMainHolder.IsSensor = true;
   //See http://farseerphysics.codeplex.com/discussions/222524 for why they're sensors
   _bodyMainHolder.FixedRotation = true;
   //Note: Only add FixedRotation for the main one, leave it off of the other
   //      holders. I'll explain later.
   

2. を使用して各ホルダーを「mainHolder」に取り付けますWeldJoint。これは、彼らが互いに離れることを防ぎます。FixedRotationmainHolderの回転を防ぎます。farseerにバグがあるかどうかはわかりませんが、aを追加し WeldJointて両方のボディにがあるFixedRotation == trueと、ジョイントが正しく機能しません。これが、メインホルダーだけが持っている理由.FixedRotation = trueです。

   //Weld the holders together so they don't move. Assumes another holder is defined
   //  for the object on the right side (bodyRightHolder).
   JointFactory.CreateWeldJoint(World, _bodyMainHolder, _bodyRightHolder,
   _bodyRightHolder.Position - _bodyMainHolder.Position, Vector2.Zero);
   

3. 「オブジェクト」本体を、RevoluteJoints を使用してそれぞれのホルダーに接続します。これにより、オブジェクトがホルダーにロックされますが、ホルダーは自由に回転できます。

   //Lock the actual bodies to the holders
   JointFactory.CreateRevoluteJoint(World, _bodyMainHolder, _bodyMain, Vector2.Zero);
   JointFactory.CreateRevoluteJoint(World, _bodyRightHolder, _bodyRight, Vector2.Zero);
   

4. アングルジョイントを取り付けて、実際のオブジェクトの回転を互いに一致させます。注：オブジェクトのすべてのペアにアングルジョイントをアタッチする必要はありません。角度ジョイントをメインボディと他のボディに追加するだけで、回転がすべてのオブジェクトにわたって移動します。

   //Make them rotate the same as each other
   JointFactory.CreateAngleJoint(World, _bodyMain, _bodyRight);
   

それでおしまい！必要な他のオブジェクト/オブジェクトホルダーごとに追加のコードを追加するだけで、残りのコードが処理されます。これが私のテストを説明するための画像です：

ここで、緑色のボディがホルダーです。それらは回転したり衝突したりせず、一緒に溶接されます。黄色と赤のボディが「オブジェクト」です（黄色がメインです）。同じ量だけ回転し、それぞれのホルダーを中心に回転していることがわかります。また、赤と黄色のボディだけが衝突に参加します。これは上記の3つの条件をすべて満たしていると思います。

実例

Farseerの "Samples XNA"ソリューションをロードしてSimpleDemo1.cs（ "Samples XNA"プロジェクト> "Samples"フォルダー）を見つけたら、テストするために書き直しました（コードはこちら）。

お役に立てれば。ご不明な点がありましたらお知らせください。

残念ながら、私は今電話に出ているので、この回答を確認することはできません。

私はあなたが望むものを達成するためにいくつかの既存の関節を使用できると思います。三角形のコーナーに衝突ジオメトリのないボディを作成します。その後、3つの距離ジョイントを使用して、必要な移動を実現できます。次に、2つの衝突可能なボディを固定角度ジョイントで接続すると、それらは一緒に回転します。