既知の外乱の文脈において

例として、PIDコントローラーを備えたP-T1システムを考えます。最初にP-T1システムのみを確認し、を設定して長時間待機します。次に、その出力を調べ、時間とともに変化する外乱がまだあることを確認します（プロット、システム出力）。このモデルでは、システム出力は、長時間待機した後、定数に加えたものになります。 $y_r$ $x$ $d$ $= x$ $d(t)$

ここに画像の説明を入力してください

例-プロット

次のステップは、PIDコントローラーを導入することです。ここに画像の説明を入力してください

$K_p$ $K_i$ $K_d$ $\Delta t$

$\Delta t$ $d$ $\Delta t$ $\Delta t$

process-engineering control-engineering

— ジョンHK
ソース

「機能するため」とは、「最終的には定常状態に戻るため」という意味だと思います。したがって、コントローラの時間応答（または応答性）をどのようにする必要があるかを尋ねていますが、システムの時間応答もシステムの全体的なダイナミクスを予測するために認識されている必要があります。グラフのシステムでは、コントローラーが2000ユニット以内に応答する限り、最終的には定常状態に達する可能性が高いと私は推測しています。しかし、私はこの応答性を推定するための一般的なルールを知りません。あなたはそのような一般的なルールを求めていますか、そしてあなたは特定のアプリケーションを念頭に置いていますか？

— 2015年

\pm

$\pm$

Δ t

$\Delta t$

いいえ、私は380の許容範囲内という意味ではありませんでした。その場合は、妨害がなくなるという隠れた仮定があると思います。もしそうなら、それを質問に書き込んでください。うまくいけば、動的応答の知識がある人が応答するでしょう。（おそらく、それはマイクロ流体工学、航空電子工学、機械制御またはロボット工学の専門家になるでしょう。）

— 2015年

いいえ、それa toleranceは380と比較して低いはずの数でした。妨害は消えず、常にそこにあります。

— John HK

一般に、外乱が存在してもループはその設定値に戻りません。たとえば、APまたはPDコントローラーはできません。それがPIDのインテグレーターの目的です。したがって、「機能するために」を定義する質問に何かを追加すると役立つ場合があります。

— 2015年

f_{N} = \frac{1}{2} f_{s} = \frac{1}{2 Δ t}

$f_N=\frac12 f_s=\frac{1}{2\,\Delta t}$

Δ t

$\Delta t$

$\text{UGF}/10$ $\sim10$ $10$

したがって、動作周波数の選択は実用的なものです。高速なシステムはより高価です。遅いシステムは十分な外乱抑制を提供しないかもしれません。

— クリス・ミューラー
ソース