直接学習制御と間接学習制御の違いは何ですか？

「反復学習制御、反復制御、実行間制御に関する調査」で、直接制御と間接制御に関する次のコメントを見つけました。Wang、Gao、およびDoyleによる：

学習型コントロールを使用するには、2つのアプリケーションモードがあります。まず、制御信号を直接求める学習型制御方式であり、このような学習型制御を直接学習型制御と呼ぶ。次に、各サイクルにローカルフィードバックコントローラーがあり、学習型制御を使用してローカルコントローラーのパラメーター設定が更新されるため、この種の制御は間接学習型制御と呼ばれます。直接学習型制御と間接学習型制御の設計に使用できる方法については、それぞれセクション4とセクション5で説明します。

直接学習制御と間接学習制御の違いは何ですか？私の理解では、間接制御では、直接制御の入力信号だけではなく、制御パラメーターと入力信号を変更できます。これは正しいです？「ローカル」コントローラの重要性も理解していません。

私は紙にざっと目を通しただけです。専門用語は、それを体系化するために論文によって提示されます。

論文の図6が重要です（ページ1595の下部）。間接学習制御の図です。

ここで、学習コントローラーは2つの入力を受け取ります。1つはシステム出力で、もう1つは「ローカルコントローラー」の出力です。

ローカルコントローラとは何ですか？同紙は、「原則として、リアルタイムのフィードバック制御法はすべてローカル制御として選択できる」と述べている。ローカルコントローラーはPIDコントローラー（比例-積分-微分コントローラー）などのリアルタイムフィードバックコントローラーのようですが、より複雑な場合や、単純な開ループコントローラーの場合もあります。フィードバックは図に示され、システムの出力はローカルコントローラーに送られます。

では、ローカルコントローラへの他の入力は何ですか？これが学習コントローラーの出力です。このホワイトペーパーでは、設計者が有用だと考える入力がすべてです。このペーパーの例は、バッチプロセスの期間の設定から、PIDコントローラーの参照の設定まで、モデルベースやニューラルネットワークコントローラーなどの高度なコントローラーのパラメーターの更新にまで及びます。

この論文では、直接学習制御について、「ローカル」のリアルタイムコントローラーが介在しない構成として説明しています。つまり、学習コントローラーは、制御下のプロセスまたはシステムに直接接続されます。更新：この直接接続により、リアルタイムフィードバックコントローラーの設定値が変更されます。