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現在、常時オンの3D加速度計（スケール+ -2gを使用）および3Dジャイロスコープ（スケール+ -250gを使用）センサーを使用するデバイスで作業しています。 すべての可能なベクトル（X、Y、Z）とその加速度（g's）と角速度（dps）を読み取ることができます。また、デバイスの現在の角度も読み取ることができます。しかし、私の問題は、デバイスが傾斜しているとき（傾斜がない場合は0g）、加速度は（現在）デバイスの角度に応じて（下向き）0g->-1gの間、または（上向き）0g-> 1gの間であるということです。以下は、うまくいけばアイデアをクリアする写真です。 デバイスは車内に配置され、車が減速しているとき（ブレーキ）に加速度を測定する必要があります。ただし、デバイスが既に傾斜している場合、加速度計は傾斜が引き起こす加速度を測定するため、デバイスに本当にある程度の加速度があるのか​​、それとも加速度を引き起こすのは傾斜だけなのかがわかりにくくなります。 XおよびY-デバイスに傾きがなく、平面上にある場合、軸は0gを生成し、Z軸は1gです。傾斜により、傾斜が上向きの場合はX軸の読み取り値は1gに、下向きの場合は-1gになります。デバイスが元の位置から90 *の角度にあるときに+ -1gに達します 私は、傾きが引き起こす加速度を排除し、デバイスの実際の加速度のみを測定する方法を考えていましたが、私が生成できる次のデータでは、この問題から抜け出すことができません。 基本的に、センサーが写真のように傾いていても、X軸の加速度（写真）しか測定できないと思います。 うまくいけば、このメッセージは、私の英語のスキルと問題を説明しようとしている方法のために、あまりにも理解しすぎないことを願っています。

13 accelerometer  math  physics  gyroscope  magnetometer 

私はいくつかのアルゴリズムを試して、連続的な線形加速度と振動（0.4g未満、周波数が10HZ未満）でピッチ、ロール、ヨーを取得しました。読み取り値がドリフトするか、線形加速度の影響を大きく受けるため、どちらも良い結果をもたらしません。私が達成したいのは、外部加速度が+ -0.4g未満の場合、ピッチとロールの誤差は+ -1deg未満でなければなりません。 私はこれらのアルゴリズムを試しました： マジウィックのアルゴリズム。ベータゲインを非常に高く設定すると、収束は速くなりますが、角度は線形加速度の影響を受けやすくなります。私はそれを調整し、線形加速度の下での誤差を+ -0.5degに減らしました。ただし、振動が連続的である場合、測定値はドリフトし、真の値に収束するのに永遠にかかります。線形加速度の下では、ジャイロがより信頼され、計算された角度がジャイロ積分がドリフトするにつれてドリフトするため、それは理にかなっています。 マホニーのアルゴリズム。マジウィックとは異なり、KiとKpにどの値を使用しても、ドリフトしません。ただし、常に線形加速度の影響を受けます。（+ -6degより大きいエラー） 従来のカルマンフィルター。これらの巨大なRおよびQベクトルの調整には、多くの時間が費やされています。これまでのところ、それはマホニーのと同じパフォーマンスを持っています。 カミソリIMUを使用しています。安価なセンサーでは、これと同じ結果を達成することは不可能です。 UKFのようないくつかのオプションがありますが、理解したり実装したりするのは面倒です。 どんな提案も歓迎します。

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