ホバリングクアドロコプターでのドリフトの停止

いずれかの時点で4プロペラクアドロコプタードローンを構築します。コントロールに触れていないときにホバリングさせることで、比較的簡単に飛行できるようにします。

誰かがクワッドローターを空中に置いておく方法についての情報を提供できますか？ドリフトとロール/ピッチ/ヨーを測定するために加速度計を考えていましたが、たとえば微風のために非常に遅いドリフトを検出するには感度が十分ではありません。GPSは10cmスケールでドリフトを打ち消すのに十分正確ですか？

センサーの組み合わせを使用したいと思うと思います。加速度計とジャイロスコープは、強い風を補正できます。その後、GPSを使用して、長期的なドリフト（またはバイアスと呼ばれることもあります）に対抗できます。これら2つのセンサーを何らかのフィルター（おそらくカルマン）に組み合わせることで、位置ドリフトを最小限に抑えることができると思います。

ただし、GPSはそれ自体では十分に正確ではありません。カルマンフィルターの代替アプローチ（少し計算が重い）は、DIYdronesの DCMアルゴリズムを使用することです。これまでのところ、これを使用することで多くの成功があるようです。

最後に、Parrotドローンクワッドローターは、下向きの60fpsカメラを使用してドリフトを相殺します。下を見て、その下の地面から特徴を抽出し、視覚的なオドメトリ（ある種のオプティカルフローアルゴリズムを想定しています）を使用して、クワッドローターがどれだけドリフトしたかを判断します。これはオウムの低高度でのみ機能すると信じていますが、高高度に拡張できない理由はありません。

GPSは十分に正確ではありません。加速度計は、一定のドリフトではなく、加速度のみを測定できます。

ビーコンと三辺測量などを使用したローカライズされた位置決めシステムでしょうか？

地面や他の静止物体に対するドリフトを検出する安価なカメラでしょうか？ジャイロスコープを使用して回転をキャンセルし、その後のフレーム間で相互相関を行って、光学マウスの動作方法である地面に対するドリフトを検出できます。

下向きのカメラを使用してこれを行う場合、最初に望むのは、高性能で比較的低い解像度（これはセンサーであり、カメラの入力にはあまり興味がありません）ですので、これには光学式マウスを使用します。非常に高速で低解像度のカメラを使用します。少しハッキングして、地上の特徴を区別するためのレンズ配置を考え出し、差分抽出オプティカルフローアルゴリズムを使用してこの入力を処理できると確信しています。