回答:
あなたは間違いなく標準的なネットワーク層を選択したいと思うでしょう。私は人々が自分自身を巻き込んだいくつかの事例を見てきました、そしてしばしばプロトコルは非効率的で、結局それは時間の浪費です。実績のあるネットワークレイヤーは、組み込みデバイスとのネットワーキングで直面する可能性のある問題のほとんどを解決するための基本的な機能を提供し、最終的に貴重な時間とお金を節約します。
私はCANopenに精通しているので、ここで少し説明します。それがあなたが望む方法であるかどうかを判断するのに役立つかもしれません。それがあなたがする必要があることに合わないなら、私は何か他のものを見ます。
CANopenは非常にデータ中心です。すべてのCANopenスレーブノード（センサーやモータードライバーなど、マスターノードから制御するもの）は、ジョブを完了するために読み取り/書き込みが必要なすべての構成、制御、およびデータ取得データを含む辞書を提供します。次に、SDO（サービスデータオブジェクト）メカニズムを介してこれらのオブジェクトを個別に読み取り/書き込みするか、PDO（プロデューサーデータオブジェクト）メカニズムを介して定期的なCANメッセージ送信でこれらのオブジェクトを定期的に読み取り/書き込みできます。起動、シャットダウン、リセット、およびハートビート/ノードの誤動作の検出は、NMTサービスと、ノードID割り当てサービス（使用する場合）から提供されます。組み込みCANOpenライブラリを使用してデバイスを実装するには、基本的にオブジェクトディクショナリをセットアップし、定期的にデータ更新を送受信するようにPDOをセットアップします。これらのデータエントリに基づいて動作するユーザーコードを記述します。CANopenが提供するものは他にもありますが、それはその大部分です。 詳細については、この本を読んでください。
素晴らしい答えがありました。使用しているマイクロはわかりませんが、マイクロチップからの情報へのリンクがあります。
CAN搭載PIC18用DeviceNet™グループ2スレーブファームウェア
それぞれに、コードと、それらを実装するために何が必要かを知らせる基本的なデータシートがあります。