LIDARは、他の何百ものLIDARによってスキャンされている環境で混乱することをどのように回避しますか？

（メタ：Stack Exchangeでこれに適した場所がわかりません。自動運転技術とコンピューター3Dビジョン/知覚システムに関連するグループは存在しないようです。）

高速道路で3D深度知覚LIDARを使用し、他のさまざまなLIDARスイープビームまたはスポットフィールド（kinectスタイル）エミッションスキャナーを使用している他の数百台の車両での自動運転車両の場合、スキャンからの信号戻りを区別する方法他のシステムによって行われますか？

非常に大きなマルチレーン高速道路、または複雑なマルチウェイ交差点の場合、このような放出はあらゆる方向に見られ、すべての表面をカバーし、他のスキャナーからのビーム放出の検出を避ける方法はありません。

これは、自動運転車両にLIDARを実装するための主要な技術的ハードルのようです。LIDARを使用する道路で唯一の車両であれば、完全に機能するかどうかは関係ありません。

本当の問題は、LIDARがすべての車両に存在し、潜在的に車両ごとに複数のスキャナーがあり、各車両の周囲のすべての方向をスキャンする将来のシナリオで、同様のシステムからのスプリアス信号をどのように処理するかです。

それは正常に機能することができますか、それ自体のスキャンを何らかの方法で区別し、他を拒否することができますか、最悪の場合、完全に失敗して無駄なゴミデータを報告するだけで、ゴミデータを報告していることを知りませんか？

これは少なくとも、人間の脳で行われているように、自然光とステレオカメラ深度の統合に基づいているだけの受動的な3Dコンピュータビジョンを持つ強力なケースのようです。

radar

— デール・マハルコ
ソース

または、知っている...目の危険。独自のリターン信号を他の信号と区別するために、変調または自己相関を行うことができます。これが飛行時間スキームとどの程度互換性があるかはわかりませんが、非常に小さな時間差を区別するためにすでに必要なものの処理が増加します。

— DKNguyen

@DKNguyenでは、RFサブキャリアでレーザーを変調し、そのサブキャリアで任意の種類のRFまたは位相変調を行うことができます。

— のフォトン

@VoltageSpikeまあ、TDMA（時分割多元接続）は1つの方法ですが、CDMA（符号分割多元接続）ははるかに洗練されています。悲しいかな、私はそれらのことを20年以上前に研究しましたが、それ以降は復習していませんでした。私がそれらを研究したとき、「TDMAまたはFDMA？Meh！簡単なコンセプト」と思ったのを覚えていますが、CDMAは気が遠くなるほどでした！基本的に、各ストリーム（各ユーザーから）を異なる数値直交コードシーケンスとミックスします。適切なストリームの抽出は、特定のコードシーケンスを含む数学演算によって行われます。残りのストリームは、バックグラウンドノイズとして表示されます。

— ロレンツォドナティは

@ThePhotonあなたが「位相変調」と言うとき、あなたが実際に私たちがラジオについて話しているなら、通常意味されるであろう光子/電磁波の位相を変調することを指しているのですか？または、レーザーの（輝度）の振幅変動の位相を変調することを参照していますか？私の理解では、レーザーが光アンテナによって生成されていない限り、個々の光子の実際の位相をほとんど制御できないということです。

— DKNguyen

@DKNguyen、私はサブキャリア、AM、PM、FMなどを変調することについて話しています。

— のフォトン

回答:

商用のLIDARユニットは、非常に長い擬似ランダムシーケンスで光を変調します。

変調は、主に（1）距離を決定するための変調を行うこと、および（2）DCおよびAC光の周囲の光源との干渉を回避することです。

長いシーケンスにより、他のソース（別のLIDARのような変調されたソースであっても）が並んで干渉する可能性は低くなります。

— ボブ・ヤコブセン
ソース

まさに。干渉の問題は、周囲のノイズと少なくとも同程度に存在するため、「競合する」ノイズは比較的小さくなります。

— ポールギャレット

FHSSと呼ばない理由はありますか？実際にはFHSSではありませんか？

— フォレスト

「FH」の部分は私にはまったく適切ではないと感じています。レーザーの基本色は変わらないため、ホッピングは周波数よりも時間内に行われます。はい、変調シーケンスはレーザーがSSであることを意味しますが、サイドバンドは非常に小さいです。

— ボブヤコブセン

LIDARに依存します。私の経験は時代遅れ（10年以上）ですが、基本がそれほど変わったとは想像できません。

ほとんどの場合、信号を識別するためにロックインの形式を使用します。彼らは、他のLIDARを、信号にロックされていない何かをするのと同じようにノイズとして扱います。レーダーと同じ周波数の敏g性はありませんが、多くの形式の変調を使用してキャリアを変調することができます。ノイズを最小限に抑えるために、必要に応じて変調スキーマを確実に変更できます。

最新のDSPバージョンのロックインアンプまたは同等のものが最低限使用されます。

さらに「見て」みると、一部の研究バージョンではトランスミッターを単一の「ビーム」に結合する機能があるように見えます（間違った用語ですが、理解しやすい）。一度にすべて。私が取り組んだことを超えて。

— GB-AE7OO
ソース