投稿IDの配列を保存しました。投稿をリンクとしてリストしたいので、投稿IDのタイトルとパーマリンクを取得する必要があります-$ id。リストは次のif条件でエコー出力されるはずです。つまり、$ idをパーマリンクとタイトルに置き換える必要があります。現時点では、コードは単に投稿ID番号をリストしています。
<?php
  if(count($related)){
    echo "<div>Read More<ul>";
    foreach($related as $id){
       echo "<li>$id</li>";
    }
    echo "</ul></div>";
  }
?>