回答:
パネルを作成し、それらのパネル内にセクションを配置します。
したがって、パネルがある場合:
$wp_customize->add_panel( 'panel_id', array(
 'priority'       => 10,
  'capability'     => 'edit_theme_options',
  'theme_supports' => '',
  'title'          => __('Theme Options', 'mytheme'),
  'description'    => __('Several settings pertaining my theme', 'mytheme'),
) );次に、セクションを追加する必要があります。
$wp_customize->add_section( 'header_settings', array(
    'priority'       => 10,
    'capability'     => 'edit_theme_options',
    'theme_supports' => '',
    'title'          => __('Header Settings', 'mytheme'),
    'description'    =>  __('Header elements configuration', 'mytheme'),
    'panel'  => 'panel_id',
) );
$wp_customize->add_section( 'footer_settings', array(
    'priority'       => 10,
    'capability'     => 'edit_theme_options',
    'theme_supports' => '',
    'title'          => __('Footer Settings', 'mytheme'),
    'description'    =>  __('Footer elements configuration', 'mytheme'),
    'panel'  => 'panel_id',
) );通常のセクションは「サブ」パネルです。次に、セクションに設定を追加すれば完了です。