コマンドが実行された時刻を確認するにはどうすればよいですか？

ときにhistoryコマンドが実行され、それは、最近実行されたコマンドの一覧を示します。これらの特定のコマンドが実行された時間を確認できる規定はありますか？

HISTTIMEFORMATenv変数を設定する必要があります。

からhelp history：

If the $HISTTIMEFORMAT variable is set and not null, its value is used
as a format string for strftime(3) to print the time stamp associated
with each displayed history entry.  No time stamps are printed otherwise.

形式については、strftimeのマンページで説明しています。

こことここの例を参照してください。最も便利なのはおそらく

$ export HISTTIMEFORMAT='%F %T '
$ history|tail -2
501  2014-11-03 20:51:41 export HISTTIMEFORMAT='%F %T '
502  2014-11-03 20:51:44 history