表示されるエラーは、Guest Additions CDイメージが既にマウントされているためと思われます。
マウントされているすべてのドライブを表示するには、ゲストのターミナルを開いて発行しmountます。これにより、(特に)次のような行が表示されます。
/dev/sr0 on /media/takkat/VBOXADDITIONS_4.2.12_849801 type iso9660 (ro,nosuid,nodev,uid=1000,gid=1000,iocharset=utf8,mode=0400,dmode=0500,uhelper=udisks2)
UnityランチャーにCD-ROMアイコンが表示されます。CDをアンマウントするには、このアイコンを右クリックして[取り出し ]を選択します。

Virtual Box Managerを使用してマウントすると、コマンドラインからGuest Additions CDをアンマウントできません。選択してください「 - - > CD / DVDデバイス>仮想ドライブから削除ディスクデバイス」を選択します「強制アンマウントを」 CDのISOを削除します。
ゲストの追加をインストールするには、Virtual Box ManagerからCDを再度ロードし、Unityランチャーからアイコンを選択する必要があります。
ゲスト追加機能をインストールするためのコマンドライン方式もある以下の質問も参照してください。