回答:
vboxの追加ISOからインストーラーを実行するときに同じ問題が発生しましたが、 sudo apt-get install virtualbox-guest-utils正常にました。私がやったapt-cache search virtualboxインストールしようとする前に、パッケージの名前を確認します。
ただし、上記のGregoryによって提案されたコマンドを実行しました（インストーラーをisoから動作させようとしていたので、実行しませんでした）が、影響がある場合とない場合があります。
X11依存関係のインストールを回避したい場合：
sudo apt-get install --no-install-recommends virtualbox-guest-utils && sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms
編集：以下のコメントを参照してください。
apt-get install --no-install-recommends virtualbox-guest-utils && apt-get install virtualbox-guest-dkms動作しますか？のでvirtualbox-guest-x11で推奨していません依存：依存関係を参照してください。
同じ問題がありました。いくつかの追加パッケージをインストールすると、すべてがうまくいきます。
sudo apt-get install build-essential linux-headers-$(uname -r)
dkmsパッケージを追加する必要があります
私は同様の問題を抱えていましたが、残念ながら以前に提案された解決策のどれも役に立たなかった。最後に、VirtualBoxをアンインストールして、最新バージョンをインストールしました。これはまた、私のバージョンのGuest Additionsがv4.1.18からv4.2.4になったことを意味します。以前のバージョンのVirtualBoxで作成した仮想マシンを再起動すると、ゲスト追加ISOをマウントし、VBoxLinuxAdditionsスクリプトを実行できました。Window Systemドライバーでは引き続きエラーが発生しますが、Ubuntu Serverではこれが予想されます。
したがって、VirtualBox（したがってGuest Additions ISO）の更新も試してみることをお勧めします。
@ignisのソリューションに追加します：sudo reboot
ubuntuサーバーが再起動すると、Guest Additionsが利用可能になります。
virtualbox-guest-utilsと、サーバーにインストールしたくないX.orgシステムがすべてインストールされます。VBoxの追加機能をインストールする適切な方法については、Gregoryの回答を参照してください。