lprコマンドでこれを行うことができると信じています。例えば:
echo "Hello world!" | lpr
Hello world!書かれた単一のページを印刷します。という名前のプレーンテキストファイルがある場合はprint-me.txt、次のこともできます。
lpr < print-me.txt
持っているlprファイルから読み取られ、同じようにそれを印刷。オプションlprを変更するために提供できるオプションは多数ありますman lpr。詳細については、こちらをご覧ください。(lprPDFドキュメントも印刷できます!)