制御システムのプレフィルターでマイナス（不安定）に対処する方法は？

したがって、一次時間遅延システム用のPIコントローラーの設計方法に答えながら （質問はこちら）

制御システムに対する閉ループ方程式は次のとおりです。

$$G_C(s) = \frac{\frac{K}{T}(1-sT)(s)} { s^3 + (\frac{1}{T} + a - KK_p)s^2 + (\frac{a}{T} + \frac{KK_P}{T} +K_I)s+\frac{KK_I}{T}}$$

質問：フィルターが不安定な場合、閉ループ伝達関数で分子を正規化するにはどうすればよいですか？（飛行機のRH上のポール）

通常、コントローラーの前に以下を行うフィルターを導入します。

$$\frac{1} {\frac{K}{T} (1-sT)(s)}$$

分子を正規化する

ただし、次の用語により、フィルター自体は不安定です。

は、システムをまったく実現できないという問題を引き起こすステップ応答に対して不安定です。

$$\frac{1}{(1-sT)}$$

私がこれを扱うことについて考えた1つの方法は、その複素共役（1 + s T ）で乗算することです

$$\frac{(1+sT)} {(1+sT)}$$

しかし、そのメリットについては本当によくわかりません。

$G(s)$$F(s)$

$F(s)$$F(s)$

参考のために、制御工学に関する尾形の本をチェックしてください。