回答:
コマンドはsendです。sendキーシーケンスであるため、それに応じて処理します(たとえば、おそらく必要になりますENTER)。ターゲットはで指定され-tます。ヒットするペインに応じて、foo.0またはfoo.1が必要になる場合があります。
tmux send -t foo.0 ls ENTER
sendはの短縮形send-keysで、マニュアルページにありますが、そのマイルのテキストで見つけるのは少し難しいかもしれません。
tmux send-keys -t foosession:foo.0 ls ENTER
                    tmux send -t session_name 'echo durp'ます:ENTER