回答:
ゲストのネットワークアダプター設定を「ブリッジ」に変更すると、内部ネットワーク上の他のマシンと同じようにIPアドレスが取得されます。その後、物理マシンのように通信できます。
VirtualBoxネットワークがNATに設定されている場合、コマンドラインからゲストを構成することにより、ホストからの接続を確立できます。
VBoxManage setextradata <GUEST_NAME> "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/HTTP/HostPort" 8080
VBoxManage setextradata <GUEST_NAME> "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/HTTP/GuestPort" 80
VBoxManage setextradata <GUEST_NAME> "VBoxInternal/Devices/pcnet/0/LUN#0/Config/HTTP/Protocol" TCP
そして、ブラウザでhttp:// localhost:8080に接続します