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ロボットの群れをローカライズする
私は300cm x 300cmの部屋で、天井が25cm（ええ25センチメートル）です。これには、50台の小さな車輪付きロボット（約20cm x 20cm）が含まれています。中央のコンピューターがロボットの動きを調整し、無線ネットワークを使用してロボットに位置コマンドを送信します。ロボットは独自の閉ループ位置制御を実行して、ワイヤレス帯域幅を節約します。ロボットには32ビットARMマイクロコントローラーがあります。ホイール位置センサーがあり、正確なホイール制御を行うことができます。 問題：ロボットは部屋の中で自分の位置を測定する方法がないため、実際にはまだこれを行うことができません。 質問：ロボットに、位置と向きを±5mmを超える精度で測定する機能を与えるにはどうすればよいですか？オクルージョンの影響を受けず、各ロボットに高出力PCを必要としない、正確で堅牢なソリューションを探しています。位置特定に必要なセンサーは、ロボットに簡単に追加できます。ローカリゼーションソリューションが要求する場合、マイクロコントローラーをより強力なものに簡単に変更できます。