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サッカーロボットのスピンコントローラーを記述する適切なアプローチは何ですか？
3輪サッカーロボットのプログラミングを想像してください。あなたはそれを回すためにどのタイプのコントローラーを使用しますか？P？PID？ このコントローラーの目標は、ロボットを定義された角度（0度）で立て、手または他のロボットで回転させると元に戻すことです。 私はロボットではなくサーボにステッパーモーターを使用しているため、これをソフトウェアに実装する必要があります！ サンプルPタイプコントローラーを既に作成しましたが、動きはかなり良好です。しかし、可能であれば改善したいと思います。コードは次のとおりです。 void spinSpeed(int devidedValue, int addedValue, int correction) { if(degree<correction && degree>-correction) { motorSpeed = 0; } else { if(degree > 0) { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) + (addedValue)); } else { motorSpeed = ((degree)/(devidedValue) - (addedValue)); } } } correctionは、ロボットに動きがない範囲です。 degreeコンパスから返される-127〜128の数値です。 motorSpeedPWMに適用される0〜255の数値です。