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感知と制御作動の間のタイムステップのサイズをどのように決定しますか？
私の背景： 私の経験は固体力学とFEAです。したがって、私はロボット工学/制御の経験がありません。 問題の説明 複雑な6脚の動的システムを安定させる制御戦略を開発しています。各脚の関節からのトルクTiを使用して、身体に正味モーメントMを作成し、システムを安定させます。このモーメントMは、事前に決定された制御戦略から既知です。（補足：動的ソルバーは非線形計算タイプです） 私はバックグラウンドが不足しているため、動的システムと根本的に混乱しています。関節トルクTiを使用して、体にこの既知の正味モーメントMを作成します。このモーメントMは、 すべての脚セグメントの現在の位置/角度 各脚の反力とモーメント（制御できない） 各脚の制御可能な関節トルクTi 時間 所与の時点で（N - 1 ）Δ T：（※ ）（∗）(*)（n − 1 ）Δ（ん−1）Δ(n-1)\Delta -制御戦略から、望ましい正味モーメントMが計算されます/既知です t = （n − 1 ）Δt=（ん−1）Δt = (n-1)\Delta -この情報から、ベクトル代数は正味モーメントMを作成するために必要な望ましい関節トルクTiを簡単に生成します （∗ ∗ ）（∗∗）(**)（n ）Δ（ん）Δ(n)\Delta t = （n − 1 ）Δt=（ん−1）Δt=(n-1)\Delta -もちろん、これらのトルクTiは瞬時に適用できないため、直前のタイムステップで適用されます。 （※ ）（∗）(*)（※ ）（∗）(*)（∗ ∗ ）（∗∗）(**) ご質問 ロボット工学の問題を正しく理解していますか？このジレンマに関する用語と戦略は何ですか？ もちろん、感知と作動の間のタイムステップを無限に小さくすることもできますが、これは非現実的/不正直になります。現実的なタイムステップと、タスクを適切に実行することのバランスはどのくらいですか？