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ロボットのDCモーターが故障し始めているかどうかを検出するにはどうすればよいですか？
ロボットのDCモーター、たとえばドライブに使用されているDCモーターが故障している可能性があることを示す、信頼できる早期警告の兆候となる可能性のある特性はどれですか。手動検査ではなくセンサーの観点で対処する回答を探しています。そのため、発生する前に潜在的な障害を警告する回路を構築できます。 電流の増加や回転速度/電圧の低下など、いくつかのアイデアがありますが、合理的な摩耗や裂け目、または厳しい地形で苦労しているロボットによって引き起こされる誤った警告から保護したいです。 明らかに、そのようなシステムは絶対確実ではありませんが、私が注目できる点はありますか？