2
PIDを使用して差動ロボットを直進させる方法
フィードバック用にそれぞれにエンコーダーが取り付けられた2つのモーター付きホイールを備えた差動駆動ロボットを考えます。各DCモーターには、-1から1までのフロートを取り、そのモーターに比例した量の電力を供給するためにPWM信号を設定する機能があると仮定します。残念ながら、すべてのモーターが同じように作成されるわけではないため、各モーターに同じPWM信号を送信すると、ロボットは左右に向きを変えます。私は、各モーターに接続されたエンコーダーをPIDループへの入力として使用して、ロボットをまっすぐに駆動する方法を考えています。 方法は次のとおりです。左右のエンコーダーの差を取得し、ある範囲の誤差を制限し、[-1、1]から正規化して、モーターパワー0〜1にマッピングします。したがって、IとDがゼロで、エラーが1になった場合（左のモーターが右のモーターよりもはるかに多く回転した）、左のモーターは0に設定され、右のモーターは1に設定されます左）。 これに何か問題はありますか？より良いアプローチは何ですか？