磁石はIMU値に影響しますか？

建設に12個の3x10mm円筒磁石を必要とするロボットを製造する過程でのIm。IMUを設置する予定のロボットの中心から30mmです。

MPU-6050の使用を考えていました。磁石は値に影響しますか？はいの場合、解決策はありますか？IMUの周りにシールドや何かを持っているかもしれませんか？

永久磁石がIMUから固定距離に固定されている場合、MPU-6050内の加速度計とジャイロには影響しません。

オプションで、MPU-6050を外部磁力計に接続できます。（ヨードリフトをキャンセルするために使用されます）。磁力計があれば、それは磁石の影響を受けます。理論的には、磁力計をmu-metalでラップすることでシールドできますが、磁力計を地球の磁場からシールドするため、磁力計が使えなくなります。磁力計とシールドを完全に省く方が良いでしょう。

たぶん、あなたは幸運になり、磁石は磁力計の値を変えるだけで、それを止めません。もしそうなら、この固定シフトを調整するさまざまな方法があり、IMUはそれらの磁石なしで機能するのと同じように機能します。（特にMPU-6050がそのようなキャリブレーションをサポートしているかどうかははっきりしません）。

あなたの磁石には何らかの目的があると思いますか？一般に、人々は、1つの小さな領域の磁場が実際に使用される方法で磁石を使用し、他の場所の「漂遊」磁場は役に立たない。磁場を「集中」する方法はいくつかあり、実際に有用な場所で磁場を強くし、浮遊磁場を弱めます。

直感に反して、磁力計でのすべての磁石からの総磁場がほぼ完全に相殺され、地球の磁場のみが残るように、システムにさらに磁石を追加することができます。（これにより、しばしば他の場所で磁場が強くなります）。

たとえば、ハルバッハ配列は、一方の側で磁場を強くする一方で、他方の側で磁場をほぼゼロにキャンセルする方法で永久磁石を配置します。

この正確なケースではわかりにくいです。MPU-6050の仕様を調べたところ、ジャイロドリフトと戦うためにデジタルコンパスが統合されているかどうかはわかりません。Sparkfunでは、コンパス（ジャイロ、加速度計、およびmagentoの3軸）を意味する「9軸融合アルゴリズム」であると言及していますが、他の場所ではジャイロと加速度計のみを指します。

9つの軸すべてを備えているが、コードでIMU統合ロジックを実装する必要があるPololu MinIMU-9で、関連する作業をいくつか行っていました。その部品で私が見つけたのは、駆動モーターから10 cm以内に置くと、マグノメーターが非常に使いにくくなることでした。一方では、キャリブレーションを実行し、読み取り値から静磁場を除去できます（このためにIMUルーチンがコーディングされていると仮定します）。一方、私は、静的なモーター場の強度が非常に強いため、比較的弱い地球の磁場が「ノイズ」で低下することを発見していました。駆動磁場を処理するために磁束感度を下げる必要があったため、地球の磁場に対する感度も低下しました。

この修正は、マグノメーターがドライブから十分に離れており、フィールドが地球のフィールドよりも十分に小さいことを確認することでした。私の場合、IMUセンサーをモーターから約50 cm離す必要がありました。

要約すると、「それは依存します」:-)それは、センサー、ローカル磁場の強さ、およびIMUロジックでローカル場を較正できるかどうかに依存します。

磁石が磁力計に関連して固定されている場合、磁石の効果を相殺するために「ハードアイアン」キャリブレーションを実行できる場合があります。干渉を避けるために人々が使用する戦略の1つは、マストを作成し、マストの上部に磁力計を他の電子機器から離すことです。

準関連のメモとして、小さな希土類磁石のスタックから1000〜2000 uTの磁場にさらされると、磁力計やその他のチップに永久的な損傷が生じる可能性がありますか？私は今日、adafruitの9-DOF IMUにテストとしてこれを試してみましたが、磁力計のバイアスが恒久的に変更されたようです。