飛行クワッドコプターのバランスをとるには？

独自のコードを使用してクワッドコプターロボットを作成しています。ハードウェア部分は完了しましたが、ヘリコプターのバランスをとる必要があります。

^{問題を示す元のビデオはDropbox経由で共有され、利用できなくなりました。}

私はそれをバランスさせるために各モーターの速度で遊んでみました。行きませんでした。ジャイロと加速度計を搭載しています。しかし、これらの値に基づいてモーター速度をどのように調整しますか？注意すべきルールは何ですか？

試行錯誤する他のより良い解決策はありますか？どこから始めましょうか？任意のヒント？

私は少しグーグルすると思います、そしてあなたは既存のコントローラーボードのいくつかがオープンソースを持っているのを見つけるでしょう。たとえば、先週、hobby kings KKボードに小さな変更を加えてコンパイルしましたが、問題はありませんでした（[ファイル]タブでファームウェア1.5を探してください）。openAeroも簡単に入手できると思います。

私は確かにゼロから始めようとはしませんが、そうした場合、それは各軸に複数のPIDループがあり、レシーバーからの制御信号と混合されます。予想通り、モーター速度を変えるとロールとピッチが変化します。ヨーは、モーターの反対の回転ペアを変更することによって変更されます。高度は、すべてのモーターを一度に変更することによって制御されます。私が調べたコードは、ジャイロと加速度からのセンサーデータを融合するために、おそらくオイラーアングルに慣れるべきだと思います（I2Cかもしれないし、そうでないかもしれないので、慣れていない場合はそれを学んでください）。