差動ドライブの軌道に最適なスプライン関数はどれですか

実行時に適応できる軌道を生成するために使用できる最良の種類のスプラインは何ですか？

使用例は、移動中に停止せずにポイント（x、y、theta）に向かって移動する必要がある差動ドライブがある（たとえば、いいえ、ゴールに向かって曲がる、まっすぐにゴール位置に移動する、ゴールの方向に曲がる）。ロボットには、避けなければならない動的障害物を検出するためのレーザースキャナーが備わっています。

この場合、どの種類のコントローラーが最適ですか？

私はまだ自分でそれを行っていませんが、ここでアルゴリズムを見つけることを常に計画してきました。

http://opensteer.sourceforge.net/

それらに含まれるコントローラーは、「非整列衝突回避」と呼ばれます。