http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htmには3つの歩容がリストされています。
これらを改善することはできますか、あるいはそれらの相対的な長所と短所を変更することができますか？
回答:
離散歩容は、ヘキサポッドモーションを実装する非常に限られた方法です。
歩くと走るという2つの速度に制限しようとすることを想像してください。現実には、定義された歩行なしで、またはさまざまな歩行間の遷移で、うねり回って多くの時間を費やしています。
昆虫の歩行についてはかなりの量の研究があり、あなたが読んだ一般的な個別の歩行は、本質的に昆虫が単一の速度で長い時間を過ごすときの最適な解決策として定着しているものです。
歩行は、その戻りストロークのタイミングによって完全に定義できます。一般に、高速化するには、一定時間内により多くのリターンストロークを実行する必要があります（そのため、三脚ゲートは、波/リップルよりも高速なテトラポッド歩行よりも高速になります）。
私は昆虫の移動の専門家ではありませんが、私の理解では、各脚が単純なルールのセットに基づいていつ戻るかを独立して決定するということです。
例として、脚はストロークの終わりに近づくと戻る必要があります。すべての脚が一度に収縮するのを避けるために、隣接する脚が収縮しているとき、または正反対の脚が収縮しているときは、脚が戻りストロークを実行しないようにします。
同様に、他の脚が引っ込んでいるときは、できるだけ多くの脚が地面に着くように、脚は引っ込めないようにします。
三脚とさざ波の両方の歩行が上記の規則に従うことは容易にわかりますが、速度と方向が変化すると追加の歩行と遷移も得られます。
TL; DR昆虫が単一の歩行を使用することはありません。そのため、最適な不気味さ（または進化が非常に優れているため効率性）が必要な場合、昆虫の歩き方に関する本や論文がたくさんあります。
編集：起伏の多い地形を横断するのに役立つ、脚ごとのルールも多数あります。例として、足は常に足が既にあった場所に立つことを試みます（場所がしっかりしていることを知っているので）。典型的な昆虫は、前足を安全であることがわかっているエリアに置き、その後のすべての足はそれらの場所のみを使用します。
三脚
私は従来の三脚歩行の大ファンではありませんでした。それは通常不器用に見え、凹凸のある地形を歩くことの繊細さを実際に考慮していません。次の三脚が着地するのと同じように、1つの三脚がその移動の終わりに到達するため、この方法で歩くとぎくしゃくする傾向があります。歩行をどれだけスムーズに行えるかは、ロボットの実装に依存します。各脚に3自由度がある場合は、1組の脚をすばやく前方に移動し、地面と慎重に接触させ、地面の動きに合わせて、持ち上げる前にロボットの体重をそっとかけて、大きな自由があります他の三脚。あるいは、2つの固定三脚を使用している場合、ロボットはおもちゃのようにぶつかります。また、地上にあるのは3本の脚だけなので、ペイロードの積載量は最も低くなります。
リップル これは、私が好む歩き方です。この歩き方が好きなのは、歩行をスムーズにするのが簡単だということです。いつでも、3本の脚が体重を支え、1本は飛行中、もう1本は接地、もう1本は持ち上げられます。また、起伏の多い地形への対応が容易になります。地形が荒い場合、足を地面に慎重に接触させ、体重をかけ始め、安定しているかどうかを確認するために、少し時間がかかる場合があります。その場合、体重を完全に取り、歩き続けます。そうでない場合は、別の脚を持ち上げるのを遅らせて、この脚を安定させることができます。