私はEKFに取り組んでおり、共分散行列の座標フレーム変換について質問があります。レッツは、私はいくつかの測定を得ると言う対応する6×6共分散行列C。この測定値とCは、座標フレームG 1で示されます。測定値を別の座標フレームG 2に変換する必要があります。測定自体の変換は簡単ですが、その共分散も変換する必要がありますよね?とG 2の間の平行移動は関係ないはずですが、それでも回転させる必要があります。私が正しい場合、どうすればいいですか?x、y、zの間の共分散について、最初に考えたのは3D回転行列を単に適用することでしたが、これは完全な6x6共分散行列内の3x3サブ行列に対してのみ機能します。4つのブロックすべてに同じ回転を適用する必要がありますか?