6軸の力/トルクセンサーはどのように機能しますか？

ロボットに6軸の力/トルクセンサーが本当に欲しいのですが、それを買う余裕はありません。私は自分のものを作ることを考えていました。

ひずみゲージの使用経験はありますが、6軸の力/トルクセンサーを作成するためにひずみゲージを配置する方法はわかりません。

• これは私が自分で実行できるものですか？
• 彼らはどのように機能しますか？それらの背後にある理論は何ですか？

自分で作るのが現実的でないとしても、どのように機能するのか知りたいです。

追加：

明確にするために、このATI Nano 17のような力/トルクセンサーについて説明しています。

私は加速度計やジャイロ、またはMEMS IMUについて話をしていません。

特にひずみゲージの経験がある場合は特に、このようなものを構築することは完全に不可能ではないと思います。最も一般的な方法は、センサーをスチュワート構成に配置することだと思います。これに関する多くの記事があります。たとえば、「スチュワートプラットフォームに基づいた6軸力変換器の閉形式の力検出」です。

Schunk FT Nanoの同様のセンサーはデータシートで次のように述べています。

120°の角度を持つ3つの測定フェーズを持つモノリシックエレメント。各フェーズには、マイクロメートル範囲の変形を記録する2つの半導体ひずみ測定ブリッジがあります。