クワッドコプターを安定させる方法

今日は私のクワッドコプターの最初の「飛行」でした。Turnigy Talon v2フレームを備えたCrius AIOP v2でメガパイレーツを実行しています。

リモコンのスロットルスティックだけに触れただけです。クワッドコプターが離陸しようとしていると感じたとき、スロットルをもう少し押したところ、クワッドコプターが2〜3回振動し、反転してプロペラに着陸しました。

だから、私は2つの小道具を壊しました、私のフレームは少し緩い感じです、私はおそらくネジを締める必要があります（私は願っています...）。離陸後に安定するようにソフトウェアを調整するにはどうすればよいですか？

編集：
それが本当の振動であったのか、それとも単にランダムな空気の流れで不安定になったのかはわかりません。私は昨日さらにいくつかのテストを行いましたが、それは（私が数回クラッシュした場合でも）まったく問題ありませんでした。今回は本当に振動していましたが、外はかなり風が強く、結局クアッドコプターはなんとか安定しました。だから私はおそらく私のPIDを調整し、クラッシュすることなくそれを行う方法を見つける必要があります。

編集2：いくつかのPID調整の後、クワッドコプターをうまく安定させることができましたが、それでもまだ少し振動しています。完全に安定させるには、値を少し変更する必要があると思います。

ここでのより大きな質問に対する答えは、自分自身に危害を加える能力のある車両の初期テストを実行するときは、制御下に置くことができると納得するまで十分に抑制される必要があるということです。

クワッドコプターの場合、これには、少しのひもを角に結び、6〜12インチ上昇できるように十分なたるみを残しますが、裏返すには十分なたるみがありません。

これを行うと、テストとトラブルシューティングを無罪で行えるようになります。テストを実行するのが怖いのは、テストを実行せずに何もしないための最も速い方法です。

ランダムな空気の流れが原因であると疑われる場合は、固体の表面ではなく、ワイヤーメッシュから離陸してみてください。モーターの極性を意図的に交換してみて、それが動作にどのように影響するかを確認してください。システムのパラメーターを理解するために制御された環境で実行できるすべての実験は、後で発生するより複雑な制御問題のトラブルシューティングに役立ちます。

あなたが行うことができます何か間違いを非常に簡単にクワッドローターを不安定化するためには、間違ったモーターに間違ったプロペラを置くことです。プッシャーとプーラーの両方があり、選択した構成に応じて、適切なタイプが必要です。それらの2つを交換することは可能です。彼らが壊れたとき、あなたは新しいものをきちんとつけました。

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クワッドコプターを1つの軸のみに沿った回転に制限するリグを構築することをお勧めします。ロールかピッチのどちらか。次に、ロール/ピッチコントローラーを個別に調整する必要があります。PIDを調整するためにZeiglerニコルを使用することをお勧めします。ロール/ピッチを調整したら、ヨーに移動できます