クワッドコプターを安定させる方法


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今日は私のクワッドコプターの最初の「飛行」でした。Turnigy Talon v2フレームを備えたCrius AIOP v2でメガパイレーツを実行しています。

リモコンのスロットルスティックだけに触れただけです。クワッドコプターが離陸しようとしていると感じたとき、スロットルをもう少し押したところ、クワッドコプターが2〜3回振動し、反転してプロペラに着陸しました。

だから、私は2つの小道具を壊しました、私のフレームは少し緩い感じです、私はおそらくネジを締める必要があります(私は願っています...)。離陸後に安定するようにソフトウェアを調整するにはどうすればよいですか?

編集:
それが本当の振動であったのか、それとも単にランダムな空気の流れで不安定になったのかはわかりません。私は昨日さらにいくつかのテストを行いましたが、それは(私が数回クラッシュした場合でも)まったく問題ありませんでした。今回は本当に振動していましたが、外はかなり風が強く、結局クアッドコプターはなんとか安定しました。だから私はおそらく私のPIDを調整し、クラッシュすることなくそれを行う方法を見つける必要があります。

編集2:いくつかのPID調整の後、クワッドコプターをうまく安定させることができましたが、それでもまだ少し振動しています。完全に安定させるには、値を少し変更する必要があると思います。


まあ、これはソフトウェア自体に大きく依存しています。ヘリコプターにこれに関する指示が付属していない場合は、おおよその時間です。私たちのものはそうしました、そしてそれはまだ1/3回クラッシュしました。
Josh Vander Hook

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配線が交差している可能性がありますが、確実に知るにはさらに情報が必要です。モーターを接続する際には非常に注意する必要があると誰かが言ったのを覚えています。
マークブース

それも私が考えていたのです。傾斜し始めたときに、間違ったモーターを使用して正しい位置に戻した可能性があります。それで小道具を取り、クワッドを宙に浮かせて、傾けたところ、モーターの回転が速いのが良さそうなのでわかりにくいです。そして、私はQuadXクワッドコプターのモーター接続に関するメガパイレーツガイドに従いました(LFW-> D2、RBW-> D3、RFC-> D5、LBC-> D6)。モーターは正しい方向に回転しています(プログラミングカードを使用して、一部のESCを逆にする必要がありました)。私はさらにいくつかのテストを行いますが、それを伝えるのは非常に困難です...
mimipc

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「2〜3回振動」は、過剰補正の問題のように聞こえます。たぶん、あなたはいくつかのフィードバックパラメータを調整する必要があるだけですか?
Ilmari Karonen

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安定性を向上させるために何をしたかについての詳細を含めて、ご自分の質問に自由にお答えください。自分のクワッドコプターを最初に飛ばすとき、多くの人が自分の小道具を壊さないようにしたいと思います。
マークブース

回答:


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ここでのより大きな質問に対する答えは、自分自身に危害を加える能力のある車両の初期テストを実行するときは、制御下に置くことができると納得するまで十分に抑制される必要があるということです。

クワッドコプターの場合、これには、少しのひもを角に結び、6〜12インチ上昇できるように十分なたるみを残しますが、裏返すには十分なたるみがありません。 ハリアー試験

これを行うと、テストとトラブルシューティングを無罪で行えるようになります。テストを実行するのが怖いのは、テストを実行せずに何もしないための最も速い方法です。

ランダムな空気の流れが原因であると疑われる場合は、固体の表面ではなく、ワイヤーメッシュから離陸してみてください。モーターの極性を意図的に交換してみて、それが動作にどのように影響するかを確認してください。システムのパラメーターを理解するために制御された環境で実行できるすべての実験は、後で発生するより複雑な制御問題のトラブルシューティングに役立ちます。


この素晴らしい答えをありがとう。私はクワッドコプターをテスト目的で制限し、2つの固体ブロックに接続されている他の1つの軸でのみフリップできるようにすることを考えていました。
mimipc 2013

絶対に。現時点では、ストリングのみ(平面なし)で作業することをお勧めします。自由空間飛行制御を理解するまで、離陸/着陸効果を導入しないでください。
Ian

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あなたが行うことができます何か間違いを非常に簡単にクワッドローターを不安定化するためには、間違ったモーターに間違ったプロペラを置くことです。プッシャーとプーラーの両方があり、選択した構成に応じて、適切なタイプが必要です。それらの2つを交換することは可能です。彼らが壊れたとき、あなたは新しいものをきちんとつけました。

このページは本当に役に立ちました。これも良い情報があります。


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クワッドコプターを1つの軸のみに沿った回転に制限するリグを構築することをお勧めします。ロールかピッチのどちらか。次に、ロール/ピッチコントローラーを個別に調整する必要があります。PIDを調整するためにZeiglerニコルを使用することをお勧めします。ロール/ピッチを調整したら、ヨーに移動できます


私の質問がかなり古くても、これが私に大いに役立ったことを確認できます。フレームを貫通できる細長い金属棒でリグを作りました。クワッドコプターは1つの軸のバーの周りを自由に回転できたので、他の軸のプロップを調整できました。
mimipc 2015
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