Raspberry PiはどのBIOSを使用していますか？

Raspberry PiマザーボードのBIOSについて学びたいです。BIOSとは何ですか？それは特定の名前を持っていますか、それともRaspberry PiのBIOSと呼ばれていますか？

ファームウェアは、SoC（System on a Chip）プロセッサーにプログラムされたクローズドソースの専用コードであり、変更できません。電源投入時に、ファームウェアはSDカードでブートローダーを開始します。他のサービスがSoCファームウェアを介して提供されるとは思わないため、それ自体は「BIOS」（基本入出力システム）ではありません。この後、他のすべてはSDカードから取得されます。

wikiのソフトウェアセクションによると、起動順序は次のとおりです。

1. 第1ステージブートローダー -これは、SDカードにFAT32ブートパーティションをマウントして、第2ステージブートローダーにアクセスできるようにするために使用されます。RPiの製造中にSoC自体にプログラムされ、ユーザーが再プログラムすることはできません。
2. 第2ステージブートローダー（bootcode.bin）-これは、SDカードからGPUファームウェアを取得し、ファームウェアをプログラムしてからGPUを起動するために使用されます。
3. GPUファームウェア（start.elf）-ロードされると、GPUはCPUを起動できます。追加のファイルfixup.datは、GPUとCPUの間のSDRAMパーティションを構成するために使用されます。この時点で、CPUはリセットから解放され、実行が転送されます。
4. ユーザーコード -これは、任意の数のバイナリのいずれかです。デフォルトでは、Linuxカーネル（通常kernel.imgという名前）ですが、別のブートローダー（U-Bootなど）、またはベアボーンアプリケーションにすることもできます。

@TevoDは、彼の答えで彼が書いたものにほとんど正しいです-RaspberryPiは、クローズドソースファームウェアバイナリをブートローダーとして使用しています。現在のバージョンはここにあります。ファームウェアを作成する2つのファイルはbootcode.bin（2ndステージブートローダー）とstart.elf（GPU "ファームウェア"）です。RaspberryPiに固有で非常にユニークなのは、GPU（グラフィックチップ）から始まることであり、これが実際にブートローダーが実行される場所です。GPUその後ARM CPU、Linuxカーネルを起動して実行します。

GPUただし、Linuxの起動後、コードオンはアンロードされません。代わりに、VCOS（Video Core Operating System）と呼ばれる独自のシンプルなOSを実行します。Linuxカーネルは、特別なmailbox protocol割り込みを使用してサービスと通信します（GPUはARM割り込みを生成できます）。framebuffer ここで使用されるメールボックスプロトコルに関する情報を読むことができます。GPUはグラフィックのことだけでなく、クロックの制御やオーディオの生成なども行います。この点で、GPUファームウェアはBIOS、通常のPCコンピューターと同様のものと見なすことができます。このリーディングRaspberryPi Linuxカーネルドライバーに関する詳細情報を見つけることができます。

また、この回答でさらに情報を見つけることができます。