Pythonの結果はcv2.Rodriguesの計算中に変化します

実行した場合：

import numpy as np
import cv2

def changes():
    rmat=np.eye(4)
    tvec=np.zeros(3)
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print rvec

for i in range(2):
    changes()

私は得ます：

[[6.92798859e-310]
 [2.19380404e-316]
 [1.58101007e-322]]
[[0.]
 [0.]
 [0.]]

changes()変更の結果です。

なぜなのか、またtvec=np.zeros(3)コメントアウトすると変更が止まるので 、システムのバグだと思います。

これは、によって返されるような初期化されていない配列である可能性が非常に高いnp.emptyです。これをメモリのリサイクルと組み合わせることで、目に見える種類の影響が生じる可能性があります。最小限の例は次のとおりです。

for a in range(5):
    y = np.empty(3,int)
    x = (np.arange(3)+a)**3
    print(x,y)
    del x

# [0 1 8] [94838139529536              0              0]
# [ 1  8 27] [0 1 8]
# [ 8 27 64] [ 1  8 27]
# [ 27  64 125] [ 8 27 64]
# [ 64 125 216] [ 27  64 125]

最初の反復でyガベージが含まれ、その後の各反復で直前の値が含まれてxいることを確認します。これは、直前に解放されたメモリが割り当てられているためです。

元の例では、前の例tvecがポップアップしていることも簡単に確認できます。

def changes():                              
    rmat=np.eye(4)                      
    tvec=np.array([4,0.0,2.5])
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print(rvec)

for i in range(3):                    
    changes()                               

# [[4.6609787e-310]
#  [0.0000000e+000]
#  [0.0000000e+000]]
# [[4. ]
#  [0. ]
#  [2.5]]
# [[4. ]
#  [0. ]
#  [2.5]]

さらにrmat、エラーのトリガーとなるのは、特定の選択であると推測できます。

eye(4)正式にrmatは3x1 1x3または3x3 である必要があるため、おそらくこれはまったく受け入れられるバグです。実際、rmat3つの要素を持たない1D は、Pythonラッパーによって正しく拒否されます。私の疑いは、2DのrmatがPythonレベルで適切にチェックされていないことです。次に、Cコードは間違った形状を検出し、Pythonコードがチェックしないエラーコードを返す以外は何もしません。

実際rmat=eye(3)、エフェクトの使用はなくなります。

def changes():
    rmat=np.eye(3)
    tvec=np.array([4,0.0,2.5])
    (rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    print(rvec)

for a in range(3):
    changes()

# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]
# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]
# [[0.]
#  [0.]
#  [0.]]

間違いなく、それはロドリゲス関数のバグです...

対応するdocを読むと、cv2.Rodrigues2つの異なるインターフェースがあることがわかります。

C ++インターフェイスを模倣したもので、回転ベクトル（およびオプションでヤコビアン）が参照によって渡され、関数によって変更されます。

cv2.Rodrigues(src, dst[, jacobian]) --> None

1つ（よりPythonic）、回転ベクトルとヤコビアンがタプルとして返されます

cv2.Rodrigues(src) --> dst, jacobian

最初のインターフェースを使用すると、PBが消えます...

import numpy as np
import cv2

def changes():                              
    rmat=np.eye(4)                      
    tvec=np.zeros(3)
    #(rvec, jacobian)=cv2.Rodrigues(rmat)
    cv2.Rodrigues(rmat, tvec)
    print(tvec)

for i in range(2):                    
    changes()

結果：

[0. 0. 0.]
[0. 0. 0.]

さらなる調査後の編集：

最初のインターフェイスを使用する場合、パラメータ：関数はさらにバギー予想通りであり、dstそしてjacobianドキュメント文字列で合計contracdictionにある、変更されません。

>>> help(cv2.Rodrigues)
Help on built-in function Rodrigues:

Rodrigues(...)
    Rodrigues(src[, dst[, jacobian]]) -> dst, jacobian
    .   @brief Converts a rotation matrix to a rotation vector or vice versa.
    .   
    .   @param src Input rotation vector (3x1 or 1x3) or rotation matrix (3x3).
    .   @param dst Output rotation matrix (3x3) or rotation vector (3x1 or 1x3), respectively.
    .   @param jacobian Optional output Jacobian matrix, 3x9 or 9x3, which is a matrix of partial
    .   derivatives of the output array components with respect to the input array components.

つまり、これには明らかにバグレポートが必要です...