最も簡単な方法は、styles.xmlでこれを行うことです。
Googleのテンプレートstyles.xmlは現在次のものを生成します。
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
</style>
図のように、終了タグの前にもう1行追加すると、テキストの色がDark ActionBarでの本来の色に変わります。
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar</item>
</style>
別の色にカスタマイズしたい場合は、colors.xmlで独自の色を指定するか、android:textColorPrimary属性を使用してAndroidの組み込み色を使用することもできます。
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/AppTheme.AppBarOverlay</item>
</style>
<style name="AppTheme.AppBarOverlay" parent="ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar">
<item name="android:textColorPrimary">@android:color/darker_gray</item>
</style>
注:これにより、タイトルの色と、ActionBarに表示されるすべてのMenuItemのタイトルも変更されます。