私はしばらくの間、Google Maps API v3をAPIキーなしで使用してきましたが、うまく機能しました。
それでも動作しますが、コンソールに警告が表示されます。

Google Maps APIの警告：NoApiKeys https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/error-messages#no-api-keys

標準的な方法でスクリプトを含めます。

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?libraries=places"></script>

そしてgoogle.maps.version、私は3.24.2を使用していることを示しています。

Googleのドキュメントでは、キーを取得するさまざまな方法しか確認できませんが、キーが必要かどうかはわかりません。今日、警告に気づきましたが、数週間前には表示されなかったと確信しています。

現時点ではすべてが正常に機能していますが、APIキーを使用せずにマップアクセスを中止する予定です。どうしても必要でない場合は、キーを登録するのをためらいます。

心配する必要がありますか？

キーを作成して使用することは、進むべき道です。アプリケーションは、アプリケーションが90日間連続して1日あたり25.000コールに達するまで無料です。

ところで：Googleの開発者向けドキュメントでは、APIを呼び出して新しいインスタンスを作成するときに、オプション{key：yourKey}としてAPIキーを追加する必要があると記載されています。ただし、これによってコンソールの警告が表示されることはありません。APIを含める場合は、キーをパラメーターとして追加する必要があります。

<script src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?key=yourKEYhere"></script>

ここでキーを取得：GoogleApiKey生成サイト

現在のところ、キーはまだ必要ではありませんが（「なし」では機能しないという意味で「必須」）、警告には正当な理由があると思います。

しかし、ドキュメントで今すぐ読むことができます：「すべてのJavaScript APIアプリケーションには認証が必要です。」

Javascript APIアプリケーションはキーがないと機能しないことが将来的に計画されていると確信しています（V2と同様）。

アプリケーションが1〜2年後も機能することを確認したい場合は、キーを使用することをお勧めします。

同じ問題があり、URLパラメータ?v=3を追加すると警告メッセージが表示されなくなることがわかりました。

<script type="text/javascript" src="https://maps.googleapis.com/maps/api/js?v=3"></script>

オンラインでの複製

@Zia Ul Rehman Mughalのコメントで指摘されているように

これを指定すると、最新バージョンではなく古いフリーズバージョン3.0を参照していることがわかります。凍結された古いバージョンは、バグ修正などで更新されていません。しかし、これは言及に値します。 https://developers.google.com/maps/documentation/javascript/versions#the-frozen-version

2016年6月7日更新

このソリューションはもう機能しません。

2016年6月以降、Googleマップには新しいプロジェクト用のAPIキーが必要です。詳細については、Google Developers Blogをご覧ください。また、クリックストームブログのこのブログ投稿には、ドイツ語の詳細情報が掲載されています。