航空カメラの地上のフットプリントを計算するにはどうすればよいですか？

私は非常に単純な数学の問題を抱えていますが、理解できないようです。UAV搭載カメラから見たときに地面のどの部分が見えるかを計算する必要があります。まっすぐ見下ろすことで解決したと思いますが、カメラはジンバル上にあり、すべての軸で全範囲の動きをします。

問題への入力は、高度（m）、カメラの焦点距離（mm）、カメラセンサーx長さ（mm）、カメラセンサーy長さ（mm）、および各平面の傾斜角度です。

これは、カメラを真下に向けたときのものです（注：これにより、地面の各辺の長さがわかります。理想的には、各点（この場合は、長方形の4つの角）が欲しいです。）

X平面の地上距離=（高度/レンズの焦点距離）*カメラセンサーのX長さ

Y平面の地上距離=（高度/レンズの焦点距離）*カメラセンサーのYの長さ

私は私の答えをフォーマットすることに少し夢中になりました...

この図面は適応可能であり、さまざまなシナリオを自動的に計算できます。LaTeX/ Pythonソースを必要な人に提供します。

編集：ソースコードをここに配置しました。LaTeX内にpythonがネストされているため、読みにくく、形式が正しくないことを潜在的な視聴者に警告する必要があります。